Um 900 n. Chr. wurde auf einer 6 m hohen Wurt als Vorläufer unserer St. Martins-Kirche eine Kirche aus Holz errichtet. Wahrscheinlich folgte noch eine weitere Holzkirche, bevor 1250 nachweislich die erste Steinkirche aus Granitblöcken - mit 3-jochigem Gewölbe und halbrunder Apsis an der Ostmauer - am Tag des hl. Martin, dem 11. Nov., geweiht wurde.

1423 wurde das Kirchspiel Zetel (Sethle) erstmals erwähnt. Nicht belegt ist, wie die Zeteler Kirche zerstört wurde (kriegerische Auseinandersetzungen oder baulicher Zerfall), nur dass es Ende des 14. Jh. geschah, ist gewiss.

Ca. 1450 erfolgte der Neuaufbau mit den verbliebenen Granitquadern, Ziegeln im Klosterformat und einer Holzbalkendecke. Ebenfalls zu dieser Zeit errichtet wurde der allein stehende Glockenturm.

Umfangreiche Renovierungsarbeiten vor allem in den Jahren 1951, 1968-1970 und 1995 sicherten den Erhalt der St. Martins-Kirche.

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